Традиция берёт своё начало в 1885 году, когда Либеральная партия решила назначить день народного единства. 31 августа был отпразднован День принцессы — день рождения принцессы Вильгельмины. Соответственно, когда принцесса стала королевой, праздник был переименован в День королевы. В отличие от последующих правителей, Вильгельмина практически никогда не присутствовала на торжествах.
Когда в 1948 году на трон взошла королева Юлиана, праздничная дата сместилась на 30 апреля, так как это был её день рождения. Поздравления она принимала во дворце Сустдейк, куда жители по очереди подходили и дарили цветы и подарки. Дочь Юлианы королева Беатрикс решила не менять дату 30 апреля в память о своей матери, а также потому, что её собственный день рождения (31 января) менее удобен для проведения праздника. Она в этот день проезжала по улицам одного или двух городов, и собравшиеся подданные её приветствовали. Постепенно установилась традиция в этот праздничный день проводить многочисленные концерты и другие массовые мероприятия на свежем воздухе.
В 2013 году именно в День королевы Беатрикс отреклась от престола в пользу своего сына Виллема-Александра, родившегося 27 апреля, в связи с чем праздник был переименован в День короля, а его официальная дата сдвинулась на три дня.
Во время празднования в Апельдорне дня королевы 30 апреля 2009 года 38-летний безработный Карст Татес направил свой автомобиль Suzuki Swift в толпу народа, раздавив 7 человек насмерть и ранив 11. Сам он погиб от полученных ранений. Предполагается, что его мишенью была сама королева. Это первое нападение на королевское семейство Нидерландов в новейшей истории.